RSS
Follow by Email
LinkedIn
LinkedIn
Share
Instagram

Informacje zawarte w serwisie KursNaDrony.pl udostępniamy bezpłatnie.
Jeśli poszerzyły one Twoją wiedzę i doceniasz naszą pracę możesz kupić kawę. Dziękujemy!

KnowHow

Kalibracja IMU

Moduł IMU (ang. Inertial Measurement Unit) to element komputera pokładowego, którego kluczowym elementem są czujniki (sensory) inercyjne. IMU zawiera dwa rodzaje czujników:

  1. trójosiowy czujnik prędkości kątowych (zwany potocznie żyroskopem)
  2. trójosiowy czujnik przyspieszeń linowych (zwany potocznie akcelerometrem)

Po wykonaniu tzw. fuzji sygnałów z obu czujników np.: przy pomocy filtru Kalmana, można obliczyć trzy kąty orientacji drona w przestrzeni powietrznej. Czujniki inercyjne (a ściślej akcelerometry) czasami wymagają kalibracji. Kalibracja to określona przez producenta procedura, która jest opisana w instrukcji obsługi konkretnego BSP.

Kalibracja IMU

W dronach DJI (np.: Mavic Mini 2) aktywację procedury wykonuje się z poziomu aplikacji DJI Fly. Aplikacja ta pokazuje na kolejnych obrazkach co należy zrobić, żeby skalibrować IMU.

Kiedy kalibrować IMU?

Kalibrację należy wykonać w sytuacji kiedy aplikacja wyświetla komunikat o konieczności kalibracji IMU a także w sytuacjach, w których dron zachowuje się w sposób niż normalnie. Pewne symptomy w zachowaniu drona mogą świadczyć o konieczności kalibracji IMU. Są to przede wszystkim:

  • brak lotu na stałej wysokości
  • skrzywiony horyzont na obrazie z kamery
  • przechylony lub pochylony drona pomimo bezwietrznej pogody i drążków w neutrum