KnowHow

Jest to nazwa zjawiska, które może wystąpić między innymi w wielowirnikowych dronach, latających w trybie GPS. Może doprowadzić od utraty kontroli nad BSP. Najlepiej jest obejrzeć zachowanie drona na filmie:

Powodem wystąpienia tego efektu jest rozbieżność pomiędzy pozycją odczytaną z systemu GPS a pozycją estymowaną na podstawie danych z modułu AHRS. Moduł AHRS określa pozycję na podstawie sygnałów pochodzących z czujników inercyjnych oraz z kompasu (magnetometru). Najczęściej powodem wystąpienia tego zjawiska są problemy z określaniem kursu drona kompasem, w tym:

• zakłócenia ziemskiego pola magnetycznego przez silne elektromagnetyczne, pochodzące od linii energetycznych, stalowych mostów, dźwigów
• nieprawidłowa kalibracja magnetometru

Wspomniany efekt może być również spowodowany zbyt dużymi wibracjami, np.: od uszkodzonych (wyszczerbionych) śmigieł. Jednak częściej wibracje będą powodowało problemy z utrzymaniem wysokości, skrzywienie horyzontu na obrazie z kamery a nie efekt TBE.

Żeby wyprowadzić drona z tego zachowania należy w pierwszej kolejności spróbować przejść z zawisu do wolnego lotu postępowego i wylądować w celu sprawdzenia BSP:

• zresetowania systemu przez wyłączenie i włączenie zasilania w BSP i konsoli sterującej
• ponownego skalibrowania magnetometru (kompasu)
• wymiany śmigieł na nieuszkodzone

Jeśli to nie pomaga należy przełączyć tryb lotu z GPS w taki w którym autopilot nie wspomaga pilota w utrzymaniu pozycji BSP w przestrzeni powietrznej. Nie wszystkie nowe drony mają taką możliwość! Tryb lotu w którym autopilot nie korzysta z odbiornika GPS a co za tym idzie z magnetometru:

• w dronach firmy DJI nazywa się Atti
• w dronach wyposażonych w komputer pokładowy zgodny z ArduPilotem (np.: Pixhawk) jest to Alt Hold
• w dronach Hornet zaprojektowanych przez Piotra Kleczyńskiego ALH (ang. ALtitiud Hold)

Jednym z obowiązków pilota BSP jest przeprowadzenie kontroli stanu technicznego BSP przed rozpoczęciem lotu. Wynika to wprost z pkt. 2.3. ppkt. 5) i 6) w treści WYTYCZNYCH NR 15/2023 PREZESA URZĘDU LOTNICTWA CYWILNEGO z dnia 1 czerwca 2023 r. w sprawie sposobów wykonywania operacji przy użyciu systemów bezzałogowych statków powietrznych w związku z wejściem w życie przepisów rozporządzenia wykonawczego Komisji (UE) nr 2019/947 z dnia 24 maja 2019 r. w sprawie przepisów i procedur dotyczących eksploatacji bezzałogowych statków powietrznych:

2.3. Pilot wykonujący operację z użyciem systemu bezzałogowego statku powietrznego:
…
5) przed operacją dokonuje kontroli stanu technicznego systemu bezzałogowego statku powietrznego;
6) wykonuje operacje systemem bezzałogowego statku powietrznego, który jest sprawny technicznie.

Kontrola techniczna jest jednym z elementów: Przygotowania operacyjnego do lotu.

Procedura FailSafe jest aktywowana w momencie utraty sygnału zdalnego sterowania. Sposób zachowania drona w takiej sytuacji powinien być dopasowany do miejsca planowanego lotu i ustawiony przed rozpoczęciem lotem w tzw. procesie przygotowania operacyjnego do lotu, zgodnie z procedurami normalnymi. Np.: w dronach DJI pilot ma do dyspozycji 3 opcje:

1. zawis w miejscu utraty sygnału zdalnego sterowania (ang. Hover)
2. automatyczne lądowanie w miejscu utraty sygnału zdalnego sterowania (ang. Landing)
3. powrót do miejsca startu RTH (ang. Return To Home) na zaprogramowanej wysokości lotu

Jeśli wybranym zachowaniem drona na zanik sygnału zdalnego sterowania jest powrót do miejsca startu RTH, pilot powinien zaprogramować odpowiednią wysokość na której będzie wracał dron. Wysokość powrotu do punktu startu (RTH) powinna być każdorazowo dostosowana do miejsca w którym wykonywany jest lot. A pilot przed jej ustawieniem pownien wziąć pod uwagę:

• ogólne ograniczenie wysokości lotu do 120m AGL wynikające z przepisów europejskich
• dozwolone wysokości stref geograficznych w których będzie realizowany lot
• aktualne warunki atmosferyczne

Zmiana miejsca lotu powinna spowodować co najmniej sprawdzenie aktualnych ustawień FailSafe przez pilota BSP i jeśli jest to konieczne świadomą ich zmianę!

Transmisja radiowa polega na wysyłaniu fali elektromagnetycznej przez nadajnik w przestrzeń (zwaną kiedyś eterem) oraz odbieraniu jej przez odbiornik. Fala radiowa jest wysyłana przez antenę nadajnika z pewną mocą (energią). Energia fali radiowej jest skończona i można ją odebrać tylko do pewnej odległości pomiędzy nadajnikiem i odbiornikiem. Wynika to ze zjawiska tłumienia fali radiowej.

Należy pamiętać, że fala radiowa jest tłumiona z kwadratem odległości między nadajnikiem a odbiornikiem. Czyli dwukrotne zwiększenie odległości powoduje czterokrotne słtumienie fali radiowej, co w konsekwencji może doprowadzić od utraty łączności radiowej i włączenie procedury failsafe.

Nawigacja satelitarna to system składający się z konstelacji satelitów geostacjonarnych nadających sygnał radiowy oraz z odbiornika nawigacji satelitarnej wyposażonego w antenę. Współczesny odbiornik nawigacji satelitarnej jest odbiornikiem wielosystemowym, zdolnym do odbierania sygnałów z konstelacji: GPS, Galileo, Glonass. Z tego powodu jest nazywany odbiornikiem GNSS (ang. Global Navigation Satellite Systems).

System nawigacji satelitarnej to rodzaj triangulacyjnej radionawigacji, który wykorzystuje mikrofale radiowe nadawane przez sztuczne satelity. Zasada działania systemu GNSS opiera się na pomiarze czasu dotarcia sygnałów radiowych z poszczególnych satelitów do anteny odbiornika GNSS umieszczonej na BSP. Pozwala to precyzyjnie obliczyć lokalizację odbiornika GNSS oraz innych parametrów jego ruchu względem powierzchni Ziemi.

DRA-I to jedna z pięciu stref geograficznych. DRA-I to strefa informacyjna (ang. Information), w której operacje przy użyciu systemów BSP mogą być wykonywane pod warunkiem znajomości informacji koniecznych dla zapewnienia bezpieczeństwa wykonywania operacji, w tym ostrzeżenia nawigacyjne.

Strefami DRA-I oznaczane są również dotychczasowe strefy lotnicze, takie jak: RMZ, ADIZ, NW, AREA.

Więcej na temat stref geograficznych można przeczytać na stronach:

• Co to są strefy geograficzne?
• Strefy geograficzne

DRA-R to jedna z pięciu stref geograficznych. DRA-R to strefa ograniczona (ang. Restricted), w której operacje przy użyciu systemów BSP mogą być wykonywane po spełnieniu pewnych warunkami, określonych dla tych stref.

Strefami DRA-R są oznaczane również dotychczasowe strefy lotnicze, takie jak: CTR, MCTR, ATZ, R, P, D, TRA.

Więcej na temat stref geograficznych można przeczytać na stronach:

• Co to są strefy geograficzne?
• Strefy geograficzne

Międzynarodowym numerem alarmowym jest numer 112. W przypadku wystąpienia wypadku w którym jakaś osoba została poszkodowana (np.: straciła przytomność) jedną z podstawowych czynności jest zapewnienie bezpieczeństwa sobie oraz osobie poszkodowanej. Jeśli osoba poszkodowana leży na jezdni, można zabezpieczyć to miejsce odpowiednio postawionym samochodem, który chroni osobę poszkodowaną. Po zabezpieczenie miejsca wypadku kolejną czynnością jest wezwanie pomocy np.: przy pomocy wspomnianego wyżej numer alarmowego 112. Jest to element który jest warunkiem koniecznym udzielenia pomocy osobie poszkodowanej. Należy pamiętać, że pozostawienie osoby poszkodowanej bez pomocy jest obarczone karą pozbawienia wolności.