KnowHow

W lotnictwie kluczowe jest bezpieczeństwo, a ono zależy od stanu (samopoczucia) pilota, który wykonuje lot. Aż 80% wypadków lotniczych jest spowodowanych tzw. czynnikiem ludzkim. Od aktualnego samopoczucia pilota zależeć mogę błędy, które popełnia on w trakcie lotu.

Parszywa dwunastka, to zostaw 12 najczęstszych błędów w obsłudze spowodowanych czynnikiem ludzkim, które doprowadzają do incydentów lub wypadków lotniczych:

1. Stres
2. Presja
3. Rutyna
4. Zmęczenie
5. Roztargnienie
6. Nieostrożność
7. Niewystarczająca wiedza
8. Zła współpraca w zespole
9. Błędna komunikacja lub jej brak
10. Brak narzędzi, materiałów, odpowiednich instrukcji
11. Brak asertywności (brak posiadania/wyrażania własnego zdania)
12. Obchodzenie/upraszczanie procedur, „ułatwianie sobie pracy”, brawura

Na samopoczucie pilota wypływa również pogoda (temperatura zewnętrzna, ciśnienie atmosferyczne) oraz odpowiedzialność finansowa za powierzony przez operatora system BSP.

Magnetometr jest czujnikiem, który służy do pomiaru kierunku ziemskiego pola magnetycznego i określania kursu BSP. Można powiedzieć, że magnetometr (zwany potocznie kompasem) jest urządzeniem pomiarowym i jak każdy miernik jego wskazania mogą zostać zakłócone. Zakłócenia te mogą wpływać na dokładność wyznaczenia kursu względem północy magnetycznej co w konsekwencji może doprowadzić do wadliwego zachowania drona w powietrzu. Przy zakłóceniu wskazań magnetometru można zaobserwować efekt TBE. Podstawowymi źródłami zakłóceń magnetometru mogą być:

• linie energetyczne
• anteny BTSów sieci komórkowych i radiolinie
• stalowa studzienka kanalizacyjna z której wykonywany jest start BSP przez nieświadomego pilota
• przewody energetyczne doprowadzające prąd do budynków lub instalacji oświetleniowej w mieście
• obiekty o dużym stężeniu stali, np.: stalowe konstrukcje mostów, słupy wysokiego napięcie, wiatraki
• torowiska i elementy trakcji elektrycznej, która doprowadza prąd zasilający pociągi, tramwaje czy trolejbusy

Jeśli po prawidłowym starcie BSP (bez żadnych ostrzeżeń), system informuje pilota o błędzie magnetometru lub konieczności jego kalibracji może to oznaczać, że BSP znajduje się w polu magnetycznym który zakłóca odczyt magnetometru. W takiej sytuacji można zwiększyć wysokości lotu, żeby oddalić się od zakłóceń lub zmienić tryb lotu na taki w którym autopilot nie wspomaga pilota, np.: Atti.

Moduł IMU (ang. Inertial Measurement Unit) to element komputera pokładowego, którego kluczowym elementem są czujniki (sensory) inercyjne. IMU zawiera dwa rodzaje czujników:

1. trójosiowy czujnik prędkości kątowych (zwany potocznie żyroskopem)
2. trójosiowy czujnik przyspieszeń linowych (zwany potocznie akcelerometrem)

Po wykonaniu tzw. fuzji sygnałów z obu czujników np.: przy pomocy filtru Kalmana, można obliczyć trzy kąty orientacji drona w przestrzeni powietrznej. Czujniki inercyjne (a ściślej akcelerometry) czasami wymagają kalibracji. Kalibracja to określona przez producenta procedura, która jest opisana w instrukcji obsługi konkretnego BSP.

Kalibracja IMU

W dronach DJI (np.: Mavic Mini 2) aktywację procedury wykonuje się z poziomu aplikacji DJI Fly. Aplikacja ta pokazuje na kolejnych obrazkach co należy zrobić, żeby skalibrować IMU.

Kiedy kalibrować IMU?

Kalibrację należy wykonać w sytuacji kiedy aplikacja wyświetla komunikat o konieczności kalibracji IMU a także w sytuacjach, w których dron zachowuje się w sposób niż normalnie. Pewne symptomy w zachowaniu drona mogą świadczyć o konieczności kalibracji IMU. Są to przede wszystkim:

• brak lotu na stałej wysokości
• skrzywiony horyzont na obrazie z kamery
• przechylony lub pochylony drona pomimo bezwietrznej pogody i drążków w neutrum